Cuenta la leyenda que a finales del siglo XIII un soldado que volvía de combatir a los musulmanes, se acercó a beber a un manantial que se encontraba de paso en el camino a Cabezarrubias, su pueblo natal, y vio reflejada en las aguas la imagen de la virgen, que la guardó en su morral y prosiguió la marcha. Cuando llegó a Cabezarrubias, contó el hallazgo, abrió el morral para mostrarla a sus vecinos, pero la imagen había desaparecido.
De nuevo, regresó al arroyo dónde la había encontrado y recogió la talla, asegurándose de cerrar bien su morral. Pero al llegar a su pueblo, la imagen había vuelto a desaparecer.
Fue tal su interés, que convenció a las autoridades religiosas para que lo acompañaran al lugar dónde se le había aparecido e intentándolo otra vez, no consiguieron llevarla a su pueblo natal. Esto sucedió tres veces, de modo que pensaron que la Virgen no deseaba moverse de aquel lugar quería quedarse allí y construyeron una ermita sobre las aguas y a la Virgen la llamaron Baños.
Alrededor de esta ermita se fundó Fuencaliente. En el año 1369 el Maestre de Calatrava, Muñoz de Godoy, determinó a un fraile de Calatrava, Benito Sánchez, fundar allí una villa con el nombre de Fuencalda, que más tarde pasaría a llamarse Fuentecaliente y Fuencaliente.
En 1710, formada y aumentada la población, se demolió esta ermita y se construyó la actual iglesia parroquial, que como, en la ermita anterior, tiene la singularidad de que el agua caliente nace el parte inferior del templo y es conducida, pasando por el altar mayor a el depósito que está debajo del Camarín de la Virgen. En tiempos anteriores el arroyo de aguas termales que la recorre por su centro, corría al aire libre.
A día de hoy puede verse la representación del soldado de Cabezarrubias a los pies de la Virgen de los Baños, justamente encima del manantial que abastece de aguas termales al balneario.
Esta leyenda se conmemora anualmente con el encuentro entre las Hermandades de la Virgen, de Fuencaliente, y la del soldado, de Cabezarrubias.